对于一台典型的六关节“关节坐标型”工业机器人(如常见的串联多关节机器人)，其机身通常主要实现以下哪种运动?

1. A. 伸缩和回转
2. B. 回转和俯仰
3. C. 仅回转运动
4. D. 升降和俯仰