在工业机器人的选型与布局规划中，选择不同的机身配置形式(如横梁式、立柱式等)，主要是为了优先满足以下哪个方面的需求?

1. A. 降低机器人本体的制造成本
2. B. 匹配特定的运动控制算法
3. C. 适应不同的工作空间、场地条件与作业任务
4. D. 提高机器人各关节的绝对运动精度